Перевод названия: ESTIMATION OF MOBILE ROBOT MOVEMENT AND ORIENTATION BASED ON HOUGH TRANSFORM
Тип публикации: статья из журнала
Год издания: 2017
Ключевые слова: мобильный робот, преобразование Хафа, оценка перемещения робота, ориентирование мобильного робота, одновременная локализация и картирование, slam, mobile robot, hough transform, robot movement estimation, mobile robot orientation, simultaneous localization and mapping
Аннотация: Предложен алгоритм оценки перемещений мобильного робота в окружающем пространстве. Геометрия окружающего пространства описывается выборкой измерений датчиков расстояния мобильного робота. В качестве эталона может выступать как выборка, построенная в предыдущие моменты времени, так и карта. Алгоритм инвариантен к изотропному масштабПоказать полностьюированию выборок (карты), что позволяет использовать выборки в разных единицах измерения и карты различного масштаба. В основе алгоритма лежит идея преобразования Хафа: осуществляется переход из пространства измерений в пространство параметров прямых. В этом пространстве задачи оценки вращения, масштабирования и переноса решаются независимо, декомпозируя задачу оценки положения мобильного робота на три независимых задачи меньшей размерности. Характерной чертой предлагаемого алгоритма является его устойчивость к шуму. In the article we propose estimation algorithm for mobile robot movement in surrounding space. Surrounding space geometry is characterized by proximity sensors data samplings from mobile robot. Both the sampling built at previous time moments and the map can serve as a standart. The algorithm is invariant to isotropic dimensional scaling of the samplings (the map), which makes it possible to use samplings with different units of measure ans maps of various scales. The algorithm is based on the idea of Hough transform: translation from the measurement space to line parameters space is carried out. In this space estimation tasks for rotation, scaling and translation are solved separately, decomposing the task of mobile robot position estimation into three of smaller order independent tasks. Proposed algorithm is notable for robustness against measurement noise.
Журнал: Робототехника и техническая кибернетика
Выпуск журнала: № 3
Номера страниц: 22-28
ISSN журнала: 23105305
Место издания: Санкт-Петербург
Издатель: федеральное государственное автономное научное учреждение Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики