Тип публикации: доклад, тезисы доклада, статья из сборника материалов конференций
Конференция: Робототехника и искусственный интеллект; Железногорск; Железногорск
Год издания: 2025
Ключевые слова: industrial robot, control system, manipulator kinematics, artificial intelligence, optimization, PID controller, 3D visualization, промышленный робот, система управления, SimInTech, кинематика манипулятора, искусственный интеллект, оптимизация, ПИД-регулятор, 3D-визуализация
Аннотация: В статье представлена разработка интеллектуальной системы управления промышленным роботом-манипулятором в среде динамического моделирования SimInTech. Рассматривается построение математической модели робота с 4 степенями свободы, решение задач прямой и обратной кинематики, моделирование динамики исполнительных приводов с применениеПоказать полностьюм ПИД-регуляторов и методов параметрической оптимизации. Особое внимание уделяется применению элементов искусственного интеллекта для адаптивного управления роботом и оптимизации траекторий движения. Система включает 3D-визуализацию работы робота в реальном времени. The paper presents the development of an intelligent control system for an industrial robotic manipulator in the SimInTech dynamic modeling environment. The construction of a mathematical model of a robot with 4 degrees of freedom, solving direct and inverse kinematics problems, modeling the dynamics of actuators using PID control-lers and parametric optimization methods are considered. Special attention is paid to the application of artificial intelligence elements for adaptive robot control and trajectory op-timization. The system includes 3D visualization of the robot operation in real time.
Журнал: Робототехника и искусственный интеллект
Номера страниц: 302-307
Место издания: Красноярск