МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ СТРОИТЕЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ : научное издание

Описание

Перевод названия: SIMULATION OF DYNAMICS OF CONSTRUCTION MANIPULATORS

Тип публикации: статья из журнала

Год издания: 2019

Ключевые слова: робот, манипулятор, динамическая модель, имитационная модель, Matlab/Simulink, robot, manipulator, dynamic model, simulation model

Аннотация: Рассмотрена математическая модель динамики строительного робота с прямоугольной системой координат в режиме подъема груза. Для составления дифференциальных уравнений механической системы использован принцип Лагранжа-Даламбера. Динамическая модель позволяет определить усилие подъемного механизма, временные зависимости перемещения, сПоказать полностьюкорости и ускорения элементов конструкции робота. Получена имитационная модель на языке программы MATLAB/Simulink. Приведены результаты моделирования динамики для конкретного примера. A mathematical model of the dynamics of a construction robot with a rectangular coordinate system in the load lifting mode is considered. The Lagrange-Dalembert principle is used to compile the differential equations of the mechanical system. The dynamic model allows you to determine the force of the lifting mechanism, the time dependence of the movement, speed and acceleration of the structural elements of the robot. A simulation model in the language of MATLAB/Simulink is obtained. The results of dynamics modeling for a specific example are presented.

Ссылки на полный текст

Издание

Журнал: Математические методы в технике и технологиях - ММТТ

Выпуск журнала: Т. 8

Номера страниц: 132-135

ISSN журнала: 25879049

Место издания: Саратов

Издатель: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А.

Авторы

  • Прокопьев А.П. (Сибирский федеральный университет)
  • Алешин В.В. (Сибирский федеральный университет)
  • Андреев Н.Ю. (Сибирский федеральный университет)

Вхождение в базы данных